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江戸城の数少ない現存建築の一つです。同心番所は門の外から内に移設されてはいますが、往時の姿を今に伝えています。江戸城の城内には数十メートルごとに同心番所、百人番所、大番所という3ヶ所の番所があり、城の奥の番所ほど位の高い役人が詰めていました。大手三の門手前にある同心番所は、もっとも入口に位置する番所で、登城する大名の供の者を監視していました。大手三の門の手前には大手濠と桔梗濠があり、下乗橋が架かっていました。下乗橋入口脇でお供のものをまずはチェックしたわけです。
大手門から入場した大名が、最初に通る警備の場所で、与力、同心、とよばれる人たちが警備を担当していたことから、この名前がついたそうです。番所は3つあり城の奥の番所ほど位の高い役人が警備していたそうです。