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北条氏が伊豆を守る国境の城として築城、近隣の城と連携し武田氏に備えていたとされる。後に徳川家康が自身の隠居所として城跡に造営を命じたが直前で駿府城に変更になった。
その昔、この地に徳川家康公隠居の城を築城しようとしていたとか。最終的には駿府城が選ばれましたが、ここの土地の有効性に気づいていたのでしょう。
柿田川湧水地付近にある平城跡。遺構はあまり判然としないが柿田川の湧水とあわせて訪れるには良い。御城印を清水町観光案内所「わくら」で購入することができる。
公園内に泉頭城跡があり、湧き間と書かれた場所に井戸があり、ここが舟着き場で、対岸の本城山にある戸倉城との連絡に使用した跡だとか、そこからしばらく掘切りを抜け左右の土塁の上部に曲輪が拡がり左手に貴船神社が鎮座しています。