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楯岩城(たていわじょう)は巨岩が文字どおり楯のように立ち並んでいるところから、名がつけられたといわれています。地誌「播磨鑑」によれば、建武年間(1334~1338)に赤松則弘が築城し、室町時代の嘉吉元年(1441)、赤松満祐が室町幕府6代将軍足利義教を暗殺し、領国播磨で幕府方討伐軍に敗れ討たれた「嘉吉の乱」で落城したとあります。やがて赤松伊豆守貞村が居城し、その後5代続きましたが、天正の始めに羽柴秀吉によって攻められ落城しました。姫路藩士小屋左次右衛門が城跡に登って描いた見取図によると、現在テレビ塔の場所が本丸で、南と西北にのびる屋根上に、二の丸、三の丸があるかなり大規模な山城であったと記されています。
大開ゴルフの近くから車が1台通れる細い山道(一応舗装道路)に入っていきます。(もし車で行くなら軽自動車をお勧めします)山道の最後の分かれ道の所でチェーンゲートがありそれ以降は徒歩で行く事となります。向かって左側の道(おそらく林道)を登って行くと、約20分で山頂に辿り着きます。但し、現状山頂にはNHKの太子デジタルテレビの中継器が設置されていました。また、木々が茂っており眺望も期待しないで下さい。